








工程用的桁架节点,一般是具有一定刚性的节点而不是理想的铰接节点,由于节点刚性的影响而出现的杆件弯曲应力和轴向应力称为次应力。计算次应力需考虑杆件轴向变形,可用超静定结构的方法或有限元法求解。
空间桁架由若干个平面桁架所组成,可将荷载分解成与桁架同一平面的分力按平面桁架进行计算,或按空间铰接杆系用有限元法计算。
根据桁架杆件所用的材料和计算所得出的内力,选择合适的截面应能---桁架的整体刚度和稳定性以及各杆件的强度和局部稳定,以满足使用要求。

桁架机械手的优点
1、采用高强度结构钢,整体强度高,不易摇晃晃动。滚柱导轨运动机构具有极强的承载能力和优良的刚性。
2、安装和设置要求低。相对于复杂的多关节机器人,其结构设计易于工作人员理解,易于操作和维护。
3、使用---,不像普通直线导轨滑块,经过精密加工和润滑,不易出现故障和损坏。
4、维修方便,导轨非常容易维修,即使损坏,更换也---方便。
5、可配置为全闭环系统,即实时检测机械手控制系统发出的指令是否与实际位置一致(如开环、齿轮损坏等,实际不动是不的,控制系统无法感知)和z轴检测方向下降时,可以机械挡住,避免安全事故。
6、高。与相同负载的关节机器人相比,桁架机械手的成本---。
7、桁架机械手一般建在设备上方,桁架机械手一般价格,不占用地面空间,更有利于车间规划和操作的方便。

桁架式上下料机械手的结构设计
在工业自动化生产线中,工件经常需要在装配线和机床加工站之间来回输送。目前,通用的装卸机床桁架机械手广泛应用于汽车生产线。铰接式工业机器人具有负载大、精度高、动作可编程等优点,但价格相对较高,运输路径相对简单时使用成本过高。目前,桁架机械手适用于数控机床中定位精度高、搬运动作简单的桁架式上下料机械手
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